Существует три вида йоги: бхакти-йога, гьяна-йога и аштанга-йога. Все трансценденталисты: преданные, гьяни и йоги — стремятся освободиться от материального рабства. Гьяни пытаются отвлечь свои чувства от материальной деятельности. Гьяна-йог считает, что материя иллюзорна, что реально существует только Брахман, поэтому с помощью философских размышлений он пытается отвлечь чувства от объектов чувств и избавиться от привычки к чувственным наслаждениям. Те, кто занимается аштанга-йогой, также пытаются подчинить себе чувства. Но преданные стараются занять свои чувства служением Господу. Очевидно, что деятельность бхакт, преданных, — это деятельность более высокого порядка, чем та, которой занимаются гьяни и йоги. Йоги-мистики просто пытаются обуздать свои чувства с помощью восьмиступенчатой йоги, то есть практикуя яму, нияму, асану, пранаяму, пратьяхару и т.д. Гьяни с помощью логических рассуждений стараются осознать иллюзорность чувственных удовольствий. Но самым легким и прямым методом является бхакти-йога, которая дает человеку возможность занять свои чувства служением Господу.

Все йоги стремятся так или иначе отвлечь свои чувства от материальной деятельности, но их конечные цели не совпадают. Гьяни хотят слиться с сиянием Брахмана, йоги — осознать Параматму, а преданные — развить в себе сознание Кришны и достичь уровня трансцендентного любовного служения Господу. Занимаясь таким служением, можно совершенным образом управлять своими чувствами. Деятельность чувств, по сути дела, является признаком жизни, ее невозможно прекратить. Отстранить чувства от материальной деятельности можно, только заняв их деятельностью более высокого порядка. Как сказано в «Бхагавад-гите», парам̇ др̣шт̣ва̄ нивартате — деятельность чувств можно прекратить, если дать им занятие более высокого порядка. Таким занятием для чувств является служение Господу. В этом заключается цель всех видов йоги.